SO(3)上全局指数稳定的中心协同混合方法
最优化与控制
2016-12-26 v2
摘要
我们提出了一种用于特殊正交群 SO(3) 上全局指数稳定的新中心协同混合方法。我们引入了一种新的切换概念，其依赖于一个中心族（可能）不可微势函数，这些函数（及其梯度）具有以下性质：1) 关于欧氏姿态距离呈二次型，2) 关于梯度的奇异和/或临界点具有协同性。所提方法被用于解决姿态跟踪问题，从而得到全局指数稳定性结果。
引用
@article{arxiv.1510.03878,
title = {A Central Synergistic Hybrid Approach for Global Exponential Stabilization on SO(3)},
author = {Soulaimane Berkane and Abdelkader Abdessameud and Abdelhamid Tayebi},
journal= {arXiv preprint arXiv:1510.03878},
year = {2016}
}