基于 $SE(3)$ 多刚体系统的分布式混合反馈全局姿态同步

本文研究了多个演化于矩阵 Lie 群 $\SE(3)$ 上的刚体系统的姿态同步问题。我们提出一种分布式混合反馈控制方案，基于相对姿态和群速度测量，提供全局渐近稳定性保证。核心思想是构建一个具有广义非对角加权矩阵的 $\SE(3) \times \mathbb{R}$ 新潜在函数，以及一组带有连续-离散混合动力学的辅助标量变量。基于新潜在函数和辅助标量变量，我们设计了一种直接作用于 $\SE(3)$ 的几何分布式混合反馈，以实现全局姿态同步。本文提供数值仿真结果，以说明所提出的分布式混合控制方案的性能。