SO(3)上协同势能函数的构造及其在无速度混合姿态稳定中的应用
最优化与控制
2016-04-18 v4
摘要
我们提出一种系统且全面的步骤来构造协同势能函数，该函数在SO(3)上的混合控制设计中起重要作用。引入了一种通过SO(3)上角扭曲的新映射，用于构造这样一族势能函数，从而显式确定临界点和协同间隙。还提供了关于协同间隙的一些优化结果。所提出的协同势能函数被用于设计一种仅依赖惯性矢量测量的全局无速度混合姿态稳定方案。我们还将所提出的全局混合控制方案与几乎全局光滑控制方案进行了比较仿真。
引用
@article{arxiv.1502.07386,
title = {Construction of Synergistic Potential Functions on SO(3) with Application to Velocity-Free Hybrid Attitude Stabilization},
author = {Soulaimane Berkane and Abdelhamid Tayebi},
journal= {arXiv preprint arXiv:1502.07386},
year = {2016}
}