SO(3)上刚体姿态动力学的几何跟踪控制
最优化与控制
2010-10-11 v1
摘要
本文提供了刚体姿态动力学跟踪控制的新结果。姿态动力学和所提出的控制系统都在特殊正交群上全局表达，以避免与欧拉角或四元数等其他姿态表示相关的复杂性和歧义性。通过仔细选择姿态误差函数，我们证明了所提出的控制系统对于涉及大初始姿态误差的非平凡旋转机动能够一致地保证理想的跟踪性能。在期望姿态指令固定的特殊情况下，我们还证明了无需惯性矩阵知识即可稳定姿态动力学。这些结果通过数值示例进行了说明。
引用
@article{arxiv.1010.1725,
title = {Geometric Tracking Control of the Attitude Dynamics of a Rigid Body on SO(3)},
author = {Taeyoung Lee},
journal= {arXiv preprint arXiv:1010.1725},
year = {2010}
}