SO(3)上带状态不等式约束的姿态动力学几何自适应控制
最优化与控制
2016-02-16 v1 系统与控制
摘要
本文提出一种带状态不等式约束的刚体姿态动力学几何自适应控制系统。该控制系统设计为使期望姿态渐近稳定，同时受控姿态轨迹避开由不等式约束定义的不期望区域。此外，我们开发了一种自适应更新律，使得在未知扰动存在下也能实现姿态稳定。姿态动力学与所提控制系统在特殊正交群上建立，从而完全避免其他姿态参数化（如欧拉角和四元数）的奇异性和歧义。通过数值仿真与实验结果证明了所提控制系统的有效性。
引用
@article{arxiv.1602.04286,
title = {Geometric Adaptive Control of Attitude Dynamics on SO(3) with State Inequality Constraints},
author = {Shankar Kulumani and Christopher Poole and Taeyoung Lee},
journal= {arXiv preprint arXiv:1602.04286},
year = {2016}
}
备注
2016 American Control Conference (ACC)