SO(3)姿态控制器与非恒定3D向量场的机器人对齐
机器人学
2024-06-24 v1
摘要
本技术笔记旨在为机器人技术人员介绍用于对齐非恒定3D向量场的3D机器人的几何控制器。这种对齐涉及对机器人3D姿态的控制。我们详细推导了分析和实现控制器所需的所有计算。
引用
@article{arxiv.2406.14998,
title = {SO(3) attitude controllers and the alignment of robots with non-constant 3D vector fields},
author = {Jesus Bautista and Hector Garcia de Marina},
journal= {arXiv preprint arXiv:2406.14998},
year = {2024}
}
备注
Technical note/tutorial, 11 pages