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使用前馈比例-微分几何控制器实现球形机器人的位置与视线稳定

系统与控制 2017-05-18 v1 微分几何最优化与控制

作者: Krishna Chaitanya Kosaraju , Arun D. Mahindrakar , Vijay Muralidharan , Anup K. Ekbote , Ramkrishna Pasumarthy

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摘要

本文提出了一种几何控制律，用于由三个独立驱动器驱动的非完整约束球形机器人的位置与视线稳定。通过提出一种简单的位形误差函数及适当定义的传输映射，提取出前馈与比例-微分控制律。提供了仿真以验证控制器性能。

关键词

几何控制球形机器人视线稳定非完整系统比例-微分控制

引用

@article{arxiv.1705.05660,
  title  = {Position and line-of-sight stabilization of spherical robot using feedforward proportional-derivative geometric controller},
  author = {Krishna Chaitanya Kosaraju and Arun D. Mahindrakar and Vijay Muralidharan and Anup K. Ekbote and Ramkrishna Pasumarthy},
  journal= {arXiv preprint arXiv:1705.05660},
  year   = {2017}
}

备注

Published in Indian Control Conference, Indian Institute of Technology Madras, January 5-7, 2015. Chennai, India