两轮差速驱动移动机器人的鲁棒渐近稳定性
机器人学
2020-05-14 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
本文提出在离散时间域下具有系统与测量噪声的非完整差速驱动移动机器人的稳定运动控制律设计方法。该方法基于将机器人运行构型划分为全局与局部两部分，随后依 Lyapunov 稳定理论为两种构型设计控制律。所提稳定控制律能在系统存在噪声时从任意初始条件渐近稳定地到达目标位置与朝向。若干仿真结果展示了所提方法的效果。
引用
@article{arxiv.2005.06181,
title = {Robust asymptotic stability of two-wheels differential drive mobile robot},
author = {Thi Thanh Van Nguyen and Manh Duong Phung and Quang Vinh Tran},
journal= {arXiv preprint arXiv:2005.06181},
year = {2020}
}
备注
in Proceeding of The 8th Vietnam Conference on Mechatronics (VCM 2014). in Vietnamese language