基于神经网络的水下机器人载体控制器
机器人学
2022-06-20 v2 系统与控制
系统与控制
摘要
由于过去几十年中取得的巨大技术进步，使用机器人载体进行水下探索已成为可能。本文描述了一种基于遥控水下机器人载体的动力定位系统的开发。所采用的方案利用李雅普诺夫稳定性理论发展而来，并通过基于神经网络的算法进行增强，以补偿不确定性与扰动。所提控制方案的性能通过数值仿真进行了评估。
引用
@article{arxiv.2205.13344,
title = {A neural network based controller for underwater robotic vehicles},
author = {Josiane Maria Macedo Fernandes and Marcelo Costa Tanaka and Raimundo Carlos Silvério Freire Júnior and Wallace Moreira Bessa},
journal= {arXiv preprint arXiv:2205.13344},
year = {2022}
}
备注
References added. This is a slightly updated version of the work presented at the COBEM 2011 - 21st Congress of Mechanical Engineering, 2011, Natal Brazil