基于交叉熵深度学习的PID调参：Lyapunov稳定性分析
系统与控制
2024-04-19 v1 机器学习
机器人学
系统与控制
摘要
水下无人车（UUV）必须不断补偿作用于其身体上的外部扰动力。适应控制理论常用于为控制律提供其对工艺变化的灵活响应。今天，基于学习的（LB）自适应方法正引领该领域，将基于模型的控制结构与深度模型无学习算法相结合。本工作提出实验和指标来经验性地研究该控制器的稳定性。我们对LB自适应控制系统进行稳定性分析，其自适应参数是通过交叉熵深度学习方法确定的。
引用
@article{arxiv.2404.12025,
title = {PID Tuning using Cross-Entropy Deep Learning: a Lyapunov Stability Analysis},
author = {Hector Kohler and Benoit Clement and Thomas Chaffre and Gilles Le Chenadec},
journal= {arXiv preprint arXiv:2404.12025},
year = {2024}
}