水下航行器的三维路径跟踪与 L1 自适应控制
系统与控制
2022-04-25 v1 系统与控制
摘要
本文研究水下航行器的制导与控制问题。采用一种多级控制策略来确定（1）外环路径跟踪指令和（2）内环作动指令。具体而言，使用视线（line-of-sight）路径跟踪算法引导航行器沿三维路径运动，并使用 自适应控制算法确定底层舵指令以实现路径跟踪。给出了这些外环与内环控制算法的性能界。基于物理的 Simulink 模型所获得的数值结果用于辅助可视化控制算法的性能。
引用
@article{arxiv.2204.00935,
title = {3D Path Following and L1 Adaptive Control for Underwater Vehicles},
author = {Nicholas Rober and Maxwell Hammond and Venanzio Cichella and Juan E. Martin and Pablo Carrica},
journal= {arXiv preprint arXiv:2204.00935},
year = {2022}
}