无人水下航行器的运动规划与跟踪控制：技术、挑战与展望
机器人学
2022-07-12 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
无人水下航行器（UUV）的运动规划与跟踪控制技术对于高效、鲁棒的 UUV 导航具有根本性的重要意义，而后者对于水下救援、设施维护、海洋资源勘探、水上娱乐等至关重要。全球范围内关于 UUV 运动规划与跟踪控制的研究迅速增长，通常可归为以下主题：多 UUV 系统的任务分配、UUV 路径规划以及 UUV 轨迹跟踪。本文对 UUV 运动规划与跟踪控制的常规与智能技术进行了全面综述，分析了文献中各类方法的优缺点。此外，给出了 UUV 运动规划与跟踪控制的挑战与展望，作为未来研究可能的发展方向。
引用
@article{arxiv.2207.04360,
title = {Motion Planning and Tracking Control of Unmanned Underwater Vehicles: Technologies, Challenges and Prospects},
author = {Danjie Zhu and Tao Yan and Simon X. Yang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2207.04360},
year = {2022}
}