基于RRTAUVMS算法的自主水下航行器-机械臂系统路径规划
机器人学
2021-09-14 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
自主水下航行器-机械臂系统（AUVMS）是一种新的海洋探测工具，本文研究AUVMS路径规划问题。AUVMS是一个惯性分布差异大的高维系统，且工作在含障碍物的复杂环境中。通过将快速扩展随机树（RRT）算法与AUVMS运动学模型相结合，所提出的RRTAUVMS算法可在构型空间（C-Space）中随机采样，并直接在任务空间中朝工作空间目标生长树。RRTAUVMS还能处理工作空间规划目标与构型空间目标的冗余映射。与传统RRT算法相比，AUVMS路径规划的效率可显著提升。
引用
@article{arxiv.2109.05208,
title = {Autonomous Underwater Vehicle-Manipulator Systems Path Planning with RRTAUVMS Algorithm},
author = {Xiaoxu Cao and Linyi Gu and JunChen Mu and Qian Zhang and Qi Song and Chunxiao Liu and Cong Qiu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2109.05208},
year = {2021}
}