时变环境中自主水下航行器的最优路径规划策略
机器人学
2020-08-06 v1
摘要
本文提出了一种任务系统及其中实现的基于图方法的时变环境路径规划算法。所引入路径规划算法的基本任务是为自主水下航行器（AUV）考虑时变海流，找到从给定起始位置到目标位置的时间最优路径。在此基础上，本文讨论了规划中额外的面向实际的考量。此类要点包括加速算法可能方法的讨论以及最优出发时间的确定。本文给出的解决方案与算法聚焦于 AUV “SLOCUM Glider” 的路径规划需求。这些算法同样适用于其他 AUV 或空中移动自主系统。
引用
@article{arxiv.2008.02115,
title = {Optimal Routing Strategies for Autonomous Underwater Vehicles in Time-Varying Environment},
author = {Mike Eichhorn},
journal= {arXiv preprint arXiv:2008.02115},
year = {2020}
}
备注
12 pages, 13 figures. arXiv admin note: substantial text overlap with arXiv:1702.08101, arXiv:1702.08104