大规模作业中自主水下航行器的高效部署与任务时序规划
机器人学
2019-10-17 v2
摘要
本研究引入一种路由连接模型——用于自主水下航行器（AUV）在远程作业中时间高效机动的局部路径规划。假设航行器在湍流水下环境中作业，局部路径规划器沿全局路由中的现有节点生成抗水流的最短路径。定义了一种重新路由程序，用于重组路由中节点的顺序并补偿任务期间的任何时间损失。萤火虫优化算法（FOA）由两种规划器共同执行，以验证模型在任务时序方面的性能及其对抗水流变化的鲁棒性。考虑电池寿命限制，该模型提供了准确的任务时序与实时性能。路由系统与局部路径规划器协同运作，这是模型具备实时性能的另一原因。仿真结果证实了模型在满足预期准则方面的能力，并证明了其针对水下不确定性与任务条件变化显著的鲁棒性。
引用
@article{arxiv.1806.11257,
title = {Efficient Deployment and Mission Timing of Autonomous Underwater Vehicles in Large-Scale Operations},
author = {Somaiyeh MahmoudZadeh},
journal= {arXiv preprint arXiv:1806.11257},
year = {2019}
}