不确定海洋环境中多AUV访问固定节点的五层路径规划器
机器人学
2023-11-14 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
本文介绍了一种用于多自主水下航行器（AUV）访问多个节点的五层路径规划器，可在随机海洋环境中高效完成任务。首先，预规划层求解单AUV路径规划问题以找到最优巨型路线（GR），基于GR分割估算所需AUV数量，并为每个AUV分配访问节点。其次，路径规划层为每个AUV规划单独路线。在航行过程中，路径规划层为各AUV提供任意两点间的物理路径，而驱动层负责路径跟踪与避障。最后，在随机海洋环境中可能出现偏离初始计划的情况，因此基于拍卖的协调层以分布式方式驱动AUV间的在线任务协调。在多种不同场景中进行了仿真实验以测试所提规划器的性能，有前景的结果表明，与现有方法相比，所提方法减少了7.5%的AUV使用量。在使用相同数量AUV时，配备该规划器的舰队平均任务完成率提高了6.2%。
引用
@article{arxiv.2311.06579,
title = {Five-Tiered Route Planner for Multi-AUV Accessing Fixed Nodes in Uncertain Ocean Environments},
author = {Jiaxin Zhang and Meiqin Liu and Senlin Zhang and Ronghao Zheng and Shanling Dong},
journal= {arXiv preprint arXiv:2311.06579},
year = {2023}
}