基于生物地理学的组合策略用于自主水下航行器高效运动规划与任务时间管理
机器人学
2016-12-06 v2
摘要
自主水下航行器（AUVs）能够长时间执行各种水下任务和海洋作业。本文引入了一种新颖的无冲突运动规划框架，通过在大规模路点杂乱的作战区域中于有限时间内完成最大数量的最高优先级任务，并确保任务期间的安全部署，从而提升水下航行器的任务性能。所提出的组合路径-路由规划器模型利用了基于生物地理的优化（BBO）算法，以满足高低层运动规划器的目标，并保障单航行器操作的任务生产率最大化。该模型的性能在不同场景下进行了研究，包括时变作战区域中特定的成本约束。为展示所提模型的可靠性，分别评估了每个运动规划器的性能，然后进行统计分析以评估整个模型的总体性能。仿真结果表明了所贡献模型的稳定性及其在真实实验中的可行应用。
引用
@article{arxiv.1604.04851,
title = {Biogeography-Based Combinatorial Strategy for Efficient AUV Motion Planning and Task-Time Management},
author = {Somaiyeh Mahmoud Zadeh and David MW Powers and Amirmehdi Yazdani and Karl Sammut},
journal= {arXiv preprint arXiv:1604.04851},
year = {2016}
}
备注
arXiv admin note: substantial text overlap with arXiv:1604.03308