面向海洋环境的约束型多机器人系统鲁棒运动规划框架
机器人学
2025-08-05 v1
摘要
本文引入 CoralGuide，一个用于约束型多机器人系统路径规划和轨迹优化的新型框架。我们关注海洋机器人，后者通常采用 Autonomous Surface Vehicle (ASV) 和 Autonomous Underwater Vehicle (AUV) 的约束配置。CoralGuide 通过为约束型 ASV-AUV 系统量身定制的专用启发式函数，增强 A* 算法，以实现海洋环境的安全导航。该方法集成了锚链曲线建模用于约束管理，并采用 Bezier 曲线插值实现更平滑的轨迹规划，确保在不损害安全性的前提下实现高效和同步的运作。通过仿真和实际实验，我们验证了 CoralGuide 在改进路径规划和轨迹优化方面的有效性，展示了其在海洋科学研究和基础设施检查中显著提升操作能力的潜力。
引用
@article{arxiv.2508.02287,
title = {Framework for Robust Motion Planning of Tethered Multi-Robot Systems in Marine Environments},
author = {Markus Buchholz and Ignacio Carlucho and Zebin Huang and Michele Grimaldi and Pierre Nicolay and Sumer Tuncay and Yvan R. Petillot},
journal= {arXiv preprint arXiv:2508.02287},
year = {2025}
}
备注
The research paper has been submitted and accepted for presentation at the OCEANS 2025 conference in France