考虑运动各向异性的四足机器人敏捷安全轨迹规划
机器人学
2025-12-23 v1
摘要
四足机器人在各种地形上展现出鲁棒且敏捷的运动；然而，它们的导航自主性仍然不足。挑战之一在于四足机器人的运动能力沿不同方向是各向异性的，这显著影响了四足机器人导航的安全性。本文提出了一个考虑四足机器人运动各向异性的导航框架，包括动力学轨迹生成、非线性轨迹优化和非线性模型预测控制。在仿真和真实机器人测试中，我们证明了我们这种运动各向异性感知的导航框架能够：（1）生成更高效的轨迹并实现更敏捷的四足导航；（2）在具有挑战性的场景中显著提高导航安全性。该实现已作为开源软件包发布在https://github.com/ZWT006/agile_navigation。
引用
@article{arxiv.2403.10101,
title = {Agile and Safe Trajectory Planning for Quadruped Navigation with Motion Anisotropy Awareness},
author = {Wentao Zhang and Shaohang Xu and Peiyuan Cai and Lijun Zhu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2403.10101},
year = {2025}
}
备注
8 pages, 6 figures, submitted to 2024 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)