未知三维环境中移动机器人的风险感知导航
机器人学
2024-03-06 v1
摘要
未知三维环境中的自主导航是智能交通的关键问题，同时仍是一个开放难题。传统上，导航风险集中于缓解与障碍物的碰撞，忽视了碰撞可能造成的不同伤害程度。在此背景下，我们提出了一种新的风险感知导航框架，其目的在于直接处理与环境的相互作用，包括涉及轻微碰撞的那些情况。我们引入了一个具有物理可解释性的风险函数，量化机器人轮子因碰撞所吸收的最大势能。通过在导航中考虑这一物理风险，我们的方法显著拓宽了机器人可应对的情形范围，例如减速带或小型路缘。利用该框架，我们能够规划安全轨迹，不仅确保安全性，还主动应对与环境相互作用所产生的风险。
引用
@article{arxiv.2309.02939,
title = {Risk-Aware Navigation for Mobile Robots in Unknown 3D Environments},
author = {Elie Randriamiarintsoa and Johann Laconte and Benoit Thuilot and Romuald Aufrère},
journal= {arXiv preprint arXiv:2309.02939},
year = {2024}
}
备注
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