基于人工势函数的反馈式移动机器人三维环境导航技术报告
机器人学
2026-01-15 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
本技术报告介绍了在包含球形和圆柱形障碍物的三维工作空间中用于运动规划的多项式导航函数的构造与分析。该工作空间被建模为一个有界球形区域，障碍物使用光滑多项式隐函数进行编码。我们确立了所提出的导航函数在目标处存在唯一非退化极小值且避免局部极小值的条件，包括在存在两两相交障碍物的情况下。文中提供了梯度和 Hessian 分析，并通过在障碍物密集的三维环境中的数值仿真验证了理论结果。
引用
@article{arxiv.2601.09318,
title = {Feedback-Based Mobile Robot Navigation in 3-D Environments Using Artificial Potential Functions Technical Report},
author = {Ro'i Lang and Elon Rimon},
journal= {arXiv preprint arXiv:2601.09318},
year = {2026}
}