无人机在三维环境中基于势场避障的路径规划
机器人学
2023-06-29 v1
摘要
本文研究空中机器人在未知环境中的路径规划问题。主要目标是通过避开障碍物安全跟踪规划轨迹。所提方法适用于配备 LiDAR 等三维传感器的飞行器，可实时在机载计算机上实现避障。我们提出一种基于传统人工势场（APF）的新算法，对规划轨迹进行修正以避开障碍物。为此，我们的改进算法采用基于旋转的分量来避免局部极小。由 MPC 跟踪器实现的平滑轨迹跟踪，使我们能快速改变并重新规划无人机轨迹。仿真对比实验表明，与原 APF 方法相比，我们的方法解决了轨迹规划中的局部极小问题，并生成了更高效的路径以避免与静态障碍物的潜在碰撞。
引用
@article{arxiv.2306.16276,
title = {Path Planning with Potential Field-Based Obstacle Avoidance in a 3D Environment by an Unmanned Aerial Vehicle},
author = {Ana Batinovic and Jurica Goricanec and Lovro Markovic and Stjepan Bogdan},
journal= {arXiv preprint arXiv:2306.16276},
year = {2023}
}