自主移动机器人导航与避障算法提案
机器人学
2016-11-30 v1 系统与控制
摘要
本文提出用于室内自主移动机器人导航与避障的算法。使用激光测距仪获取环境的三维图像。提出一种新算法——三维到二维图像压力与障碍物检测（IPaBD），用于从三维图像创建二维全局地图。该地图是设计轨迹的基础。开发了一个跟踪控制器来控制机器人沿轨迹行进。避障问题通过使用声纳传感器来解决。提出一种改进的向量场直方图（Improved-VFH）算法，其改进之处克服了原始VFH的一些局限性。已进行实验，结果令人鼓舞。
引用
@article{arxiv.1611.09436,
title = {Proposal of algorithms for navigation and obstacles avoidance of autonomous mobile robot},
author = {T. T. Hoang and D. T. Hiep and P. M. Duong and N. T. T. Van and B. G. Duong and T. Q. Vinh},
journal= {arXiv preprint arXiv:1611.09436},
year = {2016}
}
备注
In 2013 8th IEEE Conference on Industrial Electronics and Applications (ICIEA)