利用多传感器实现自主移动机器人导航
机器人学
2020-05-14 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
本文介绍了使用多传感器测量系统在室内引导自主移动机器人。该系统可进行三维图像采集以构建全局地图，并采用算法将图像降维至二维全局地图导航，基于 Lyapunov 函数方法的轨迹设计以及通过势能避障亦被提出。此外，基于扩展 Kalman 滤波的传感器集成方法使我们在存在环境干扰时也能确定机器人的精确位置与朝向。
引用
@article{arxiv.2005.06179,
title = {Using multiple sensors for autonomous mobile robot navigation},
author = {Thuan Hoang Tran and Manh Duong Phung and Anh Viet Dang and Quang Vinh Tran},
journal= {arXiv preprint arXiv:2005.06179},
year = {2020}
}
备注
in Proceeding of The 6th Vietnam Conference on Mechatronics (VCM 2012). in Vietnamese language