基于李雅普诺夫函数和扩展卡尔曼滤波的差速移动机器人稳定控制
机器人学
2017-07-19 v1 系统与控制
摘要
本文提出一种控制模型的设计，用于导航差速移动机器人从任意初始位姿到达期望目的地。所设计的模型分为两个阶段：状态估计与稳定控制。在状态估计中，采用扩展卡尔曼滤波(Extended Kalman Filter)最优地结合来自系统动态和测量的信息。构造了两个李雅普诺夫(Lyapunov)函数，使得混合反馈控制律能够执行机器人运动。闭环系统的渐近稳定性和鲁棒性得到保证。通过仿真和实验验证了所提方法的有效性和适用性。
引用
@article{arxiv.1707.05458,
title = {Stabilization Control of the Differential Mobile Robot Using Lyapunov Function and Extended Kalman Filter},
author = {T. T. Hoang and P. M. Duong and N. T. T. Van and T. Q. Vinh},
journal= {arXiv preprint arXiv:1707.05458},
year = {2017}
}
备注
arXiv admin note: text overlap with arXiv:1611.07112, arXiv:1611.07114