卡尔曼滤波在微分机器人中的应用

本文介绍了针对机器人必须遵循的定位与轨迹问题的研究，聚焦于将卡尔曼滤波应用于自主移动微分机器人的定位与轨迹估计。实验数据通过两个递增编码器获取，这些编码器是微分机器人构造的一部分。数据传输通过PC完成，控制使用Matlab/Simulink软件进行。结果以图表形式呈现，展示了机器人使用PI控制与卡尔曼滤波估计器在实际系统中的路径。