用于未知轮子半径和未知GNSS杆臂的轮式车辆不变性滤波定位
机器人学
2024-09-12 v1
摘要
我们考虑为非完整轮式车辆（更广泛地说是轮式机器人）设计观测器的问题，该车辆配备的轮子速度参数未知轮子半径，并且位置通过GNSS天线测量，且该天线在车辆中的位置未知。在本教程和统一阐述中，我们回顾了不变性卡尔曼滤波领域中两帧系统的最新理论。然后我们展示如何在几何上对所考虑的问题进行适配，尽管起初看起来超出了其范围。这导致一种具有自主误差方程和状态独立雅可比矩阵的不变扩展卡尔曼滤波器，并在仿真中表现出色。所提出的新型构造因此扩展了不变性滤波的应用范围。
引用
@article{arxiv.2409.07050,
title = {Invariant filtering for wheeled vehicle localization with unknown wheel radius and unknown GNSS lever arm},
author = {Paul Chauchat and Silvère Bonnabel and Axel Barrau},
journal= {arXiv preprint arXiv:2409.07050},
year = {2024}
}