一种可观性约束的磁场辅助惯性导航系统——扩展版

在定位系统中保持一致的 uncertainty 估计至关重要，因为感知到的不确定性通常会影响高层系统组件，例如控制或决策过程。本文提出了一种构建可观性约束的磁场辅助惯性导航系统的方法，以解决错误的偏航可观性问题，该问题会导致偏航 uncertainty 估计不一致。所提出的方法基于先前提出的可观性约束扩展卡尔曼滤波器，并将其扩展以适用于基于磁场的里程计辅助惯性导航系统。通过仿真和真实数据对所提方法进行了评估，结果表明：(i) 系统的可观性得以保持，(ii) 估计精度提高，(iii) EKF 计算出的感知 uncertainty 与滤波器估计的真实 uncertainty 更加一致。