基于磁异常导航的全局不确定性感知规划

在具有磁异常的部分可观测、随机环境中进行导航和定位带来了重大挑战，特别是在平衡状态估计精度和定位稳定性时。由于有限的定位更新和动态条件，传统方法通常难以维持性能。本文提出了一种用于磁异常导航 (MagNav) 的多目标全局路径规划器，它利用熵图评估磁场中的空间频率变化并识别高信息区域。系统通过采用势场规划器生成驶向这些区域的路径，从而增强主动定位。硬件实验表明，与现有的主动定位技术相比，所提出的方法显著提高了定位稳定性和精度。结果突出了该方法在减少定位不确定性方面的有效性，并强调了其对各种基于梯度的导航地图的适应性，包括地形和水下深度环境。