基于磁异常导航的信息感知制导

在缺乏诸如 GPS 等绝对定位系统的情况下，自主车辆会累积位置误差，从而干扰其可靠性能。在无 GPS 条件下提升导航精度，可使车辆在决策与安全性方面实现更高程度的自主性与可靠性。本文详述了两种利用磁场异常在地图中定位自身的自主智能体导航系统；两种技术均以不同方式利用环境中的信息内容，旨在降低定位不确定性。第一种方法基于车辆模型的非线性可观测性度量，第二种则是一种基于信息论、最小化系统期望熵的技术。这些条件被用于设计最小化定位不确定性的制导律，并在仿真与硬件实验中得到验证，其中硬件实验针对可观测性方法给出。