基于汽用极化雷达的 landmarks 车辆自定位

汽车自定位是自动驾驶功能中必不可少的任务。这意味着车辆必须以几厘米精度可靠地知道其位置和以角度为单位的方向。本文提出了一种基于雷达的自定位方法，利用完全极化散射信息实现稳健的 landmarks 检测。该方法在定位期间无需来自除雷达之外的传感器输入即可工作。通过将 landmarks 观测与地图 landmarks 关联，可推断车辆位置。抽象的点状和线状 landmarks 允许紧凑的地图大小，并与所使用的因子图公式相结合，可实现高效实现。对多样化环境中大量真实世界实验的评估显示，利用极化信息可实现约为 $0.12 \text{m}$ 的 RMS 绝对轨迹和 $0.43 {}^\circ$ RMS 航向误差的有前景的整体定位性能。不同层次极化信息性能的比较证明了在具有挑战性情景下的优势。