利用从三维激光雷达扫描中提取的杆状地标进行长期城市车辆定位
机器人学
2019-10-24 v1 计算机视觉与模式识别
摘要
由于其普遍性和长期稳定性，杆状物体非常适合作为城市环境中车辆定位的地标。在这项工作中，我们提出了一个完整的基于从三维激光雷达数据中提取的杆状地标的建图与长期定位系统。我们的方法具有新颖的杆检测器、建图模块和在线定位模块，每个模块都进行了详细描述，并且我们在 www.github.com/acschaefer/polex 提供了开源实现。在大量实验中，我们证明了我们的方法在长期可靠性和准确性方面优于现有技术：首先，我们通过让系统基于初始地图在城市区域中定位移动机器人长达15个月，使其面对不断变化的路线、不同的天气条件、季节变化和建筑工地，从而证明其可靠性。其次，我们表明所提出的方法在准确性方面明显优于最近发表的一种方法。
引用
@article{arxiv.1910.10550,
title = {Long-Term Urban Vehicle Localization Using Pole Landmarks Extracted from 3-D Lidar Scans},
author = {Alexander Schaefer and Daniel Büscher and Johan Vertens and Lukas Luft and Wolfram Burgard},
journal= {arXiv preprint arXiv:1910.10550},
year = {2019}
}
备注
9 pages