基于LiDAR的长期定位在高度变化环境中的鲁棒性与精度实验评估
机器人学
2020-03-18 v1
摘要
在开发用于自动驾驶车辆的非GPS定位系统时，最严峻的挑战之一是环境的变化。基于LiDAR的系统通常试图将最新获得的测量结果与先前记录的区域地图进行匹配。若已有地图未随时间更新，测量结果很可能无法与环境良好匹配，导致车辆丢失位置追踪。本文提出并分析了基于地图匹配的定位系统在一定时间段内于以下三种情形下的鲁棒性与精度实验结果为：(1) 初始地图无任何更新，(2) 车辆移动时更新地图，(3) 考虑将标记为“固定”的周围结构区别对待的地图更新。测试环境为一个繁忙停车场，确保逐日之间的剧烈变化。精度通过将地图计算的位置与实时动态GPS系统提供之位置比对获得。实验结果显示，当在工作区域使用固定结构时，定位误差约为6cm，即便经过23天仍保持稳定。
引用
@article{arxiv.2003.07726,
title = {An Experimental Evaluation of Robustness and Precision for Long-term LiDAR-based Localization in Highly Changing Environments},
author = {Salvador Dominguez and Gaëtan Garcia and Vincent Frémont and Arnaud Hamon},
journal= {arXiv preprint arXiv:2003.07726},
year = {2020}
}