HD图作为GPS受限环境下全局一致性映射的先验信息
机器人学
2024-07-30 v1
摘要
近年来,先验地图已成为自动导航领域的主流工具。然而,目前常用的先验地图仍针对控制与决策任务设计,用于定位的应用仍 largely 未被探索。为弥合这一差距,我们提出了一种基于激光雷达的定位与映射(LOAM)系统,能够利用自动驾驶场景中的常见HD图。具体而言,我们提出从HD图中提取可驾驶区域和地面表面高度组成部分的信息,以构建4DOF姿态先验。这些姿态先验随后被进一步集成到姿态图优化问题中,以创建全局一致的3D地图。实验表明,与当前最先进的仅基于激光雷达的方法相比,我们的方法显著提升了地图的全局一致性,证明了该技术在GPS受限环境中提升系统鲁棒性的有效性。此外,我们的工作也是机器人在熟悉环境中长期导航的第一步,通过更新地图。在自动驾驶领域,这可以实现无需从第三方公司获取新地图即可更新HD图,而这既昂贵又会因世界变化导致地图更新存在延迟。
引用
@article{arxiv.2407.19463,
title = {HD-maps as Prior Information for Globally Consistent Mapping in GPS-denied Environments},
author = {Waqas Ali and Patric Jensfelt and Thien-Minh Nguyen},
journal= {arXiv preprint arXiv:2407.19463},
year = {2024}
}