基于雷达的多车队数据无噪声 HD 地图生成姿态优化

高精度（HD）地图对自动驾驶至关重要，但其手动生成和维护成本极高。这就推动了自动化地图生成管道的使用。车队车辆提供的传感器足以进行地图生成，但其测量精度较低，导致映射管道中引入噪声。本工作聚焦于通过对不同车辆姿态的雷达测量（以原始雷达点云形式）进行对齐，并执行姿态图优化来产生所有车队数据集中全局优化解，以消除定位噪声分量。改进后的姿态首先用于生成全局雷达占用地图，以旨在促进精确的车载定位。通过定性分析，我们展示了对比丰富的特征清晰度，重点关注可在地图中观察到的 omnipresent 警戒栏杆作为主要特征类型。其次，改进后的姿态可用于现有的车道边界地图生成管道，大幅提高了地图输出质量，与其原始基于纯线检测的优化方法相比效果更佳。