基于地图辅助的杆基检测标注
图像与视频处理
2024-03-05 v1 计算机视觉与模式识别
摘要
对于自主导航，高精地图是一种广泛使用的信息来源。高精地图中编码的杆状特征（如交通标志、交通灯或路灯）可用作定位的地标。为此，车辆首先需要使用其嵌入式传感器检测它们。虽然几何模型可用于处理激光雷达传感器获取的3D点云，但现代基于图像的方法依赖于深度神经网络，因此严重依赖于标注的训练数据。在本文中，使用2D高精地图自动标注图像中的杆状特征。在缺乏高度信息的情况下，地图特征表示为地面上的杆基。我们展示了如何使用额外的激光雷达传感器过滤掉被遮挡的特征并细化地面投影。我们还演示了如何训练目标检测器来检测杆基。为了评估我们的方法，首先使用从语义分割手动标注的数据进行验证，然后与我们在法国贡比涅市记录的自自动生成的标注数据进行比较。勘误：在原始版本[1]中，所研究的不同模型的准确性评估出现错误，并且应用于检测结果的评估方法未明确定义。在此修订版中，我们对这一部分进行了修正，提供了更新的结果，特别是在平均绝对误差（MAE）方面。
引用
@article{arxiv.2403.01868,
title = {Map-aided annotation for pole base detection},
author = {Benjamin Missaoui and Maxime Noizet and Philippe Xu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2403.01868},
year = {2024}
}