基于在线距离图像的杆状物提取器用于城市环境下长期LiDAR定位
机器人学
2022-04-26 v1
摘要
可靠且精确的定位对移动自主系统至关重要。杆状物体，如交通标志、杆、灯等，因其局部显著性与长期稳定性，是城市环境定位的理想路标。在本文中，我们提出了一种新颖、精确且快速的杆状物提取方法，该方法在线运行且计算需求小，从而该信息可用于定位系统。我们的方法直接在由3D LiDAR扫描生成的距离图像上执行所有计算，避免了显式处理3D点云，并对每次扫描实现快速杆状物提取。我们在具有不同LiDAR扫描仪、天气条件、路线和季节变化的不同数据集上测试了所提出的杆状物提取与定位方法。实验结果表明，我们的方法优于其他SOTA方法，同时无需GPU即可在线运行。此外，我们向公众发布了我们的杆状物数据集以评估杆状物提取器的性能，以及我们方法的实现代码。
引用
@article{arxiv.2108.08621,
title = {Online Range Image-based Pole Extractor for Long-term LiDAR Localization in Urban Environments},
author = {Hao Dong and Xieyuanli Chen and Cyrill Stachniss},
journal= {arXiv preprint arXiv:2108.08621},
year = {2022}
}
备注
Accepted by ECMR 2021