基于移动 LiDAR 点云的道路路缘石提取
计算机视觉与模式识别
2016-10-28 v2
摘要
从不均匀、无组织、含噪声且海量的三维点云中自动提取道路路缘石是一项具有挑战性的任务。现有方法通常将三维点云投影到二维平面以提取路缘石。然而，这种投影会导致三维信息的丢失，从而降低检测性能。本文提出了一种稳健、精确且高效的方法，用于从三维移动 LiDAR 点云中提取道路路缘石。我们的方法包含两个步骤：1) 基于所提出的新型能量函数提取路缘石候选点；2) 使用所提出的最小代价路径模型精化候选点。我们在一个大规模住宅区（16.7GB，3 亿个点）和一个城区（1.07GB，2000 万个点）的移动 LiDAR 点云上评估了我们的方法。结果表明，所提出的方法在稳健性、精确度和效率方面均优于现有最优方法。所提出的路缘石提取方法达到了 78.62% 的完整度和 83.29% 的正确度。这些实验表明，所提出的方法是从移动 LiDAR 点云中提取道路路缘石的一种有前景的解决方案。
引用
@article{arxiv.1610.04673,
title = {Road Curb Extraction from Mobile LiDAR Point Clouds},
author = {Sheng Xu and Ruisheng Wang and Han Zheng},
journal= {arXiv preprint arXiv:1610.04673},
year = {2016}
}