如何利用LiDAR数据构建用于自动驾驶的路缘石数据集
计算机视觉与模式识别
2021-10-11 v1
摘要
路缘石是城市与高速公路交通环境的基本要素之一。鲁棒的路缘石检测为自动驾驶系统中的运动规划提供道路结构信息。通常，自动驾驶车辆上装有视频相机与3D LiDARs用于路缘石检测。然而，基于相机的方法受具有挑战性的光照条件影响。在基于点云的深层神经网络（DNN）广泛应用之前的很长一段时间内，基于LiDAR的路缘石检测方法依赖于手工特征，在一些复杂场景中检测效果差。近来，使用LiDAR数据的基于DNN的动态物体检测已变得普遍，而由于标注数据缺乏，极少有工作关注以DNN方法进行路缘石检测。因此，带有路缘石标注的数据集或高效的路缘石标注方法需求极高……
引用
@article{arxiv.2110.03968,
title = {How to Build a Curb Dataset with LiDAR Data for Autonomous Driving},
author = {Dongfeng Bai and Tongtong Cao and Jingming Guo and Bingbing Liu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2110.03968},
year = {2021}
}
备注
7 pages with 10 figures, submitted to 2022 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)