自动驾驶激光雷达：车载激光雷达与感知系统的原理、挑战与趋势
机器人学
2020-07-15 v1
摘要
自动驾驶车辆依赖其感知系统获取周围环境信息。检测其他车辆、行人及其他相关实体的存在是必要的。安全考虑和精确估计的需求促使光探测与测距(LiDAR)系统作为相机或雷达感知系统的补充被引入。本文综述了最先进的车载激光雷达技术及与之配合使用的感知算法。首先通过分析主要组件(从激光发射器到光束扫描机制)介绍LiDAR系统。介绍并比较了各种解决方案的优缺点及现状。然后从自动驾驶车辆角度详细介绍了LiDAR数据处理的特定感知流程。回顾了模型驱动方法和新兴的深度学习解决方案。最后，概述了车载激光雷达和感知系统的局限性、挑战和趋势。
引用
@article{arxiv.2004.08467,
title = {Lidar for Autonomous Driving: The principles, challenges, and trends for automotive lidar and perception systems},
author = {You Li and Javier Ibanez-Guzman},
journal= {arXiv preprint arXiv:2004.08467},
year = {2020}
}
备注
Will appear in IEEE Signal Processing Magazine