汽车 DToF Lidar 系统的测距性能分析

近年来，实现驾驶的完全自动化已成为行业和学术界的首要目标。尽管存在各种感知技术，但 Lidar（光探测与测距）凭借基于光传播原理的高精度和高分辨率能力脱颖而出，成为将测距模块与成像模块耦合的关键技术。Lidar 是一个综合性系统，集成了光学、机械、电路和算法等多种技术，因此存在多种可行的 Lidar 方案以满足不同场景下自动驾驶需求。测距性能是决定自动驾驶系统整体性能的关键因素。因此，有必要对不同 Lidar 方案的测距性能进行系统性分析。本文提出了对应不同光学设计、器件选择和测量机制的测距性能分析方法。通过这些方法，我们对几种典型商业 Lidar 的测距性能进行比较。我们的发现为在成本与性能之间进行权衡的 Lidar 设计提供了参考框架，并为改进 Lidar 方案的发展提供了见解。