面向自动驾驶的 LiDAR 里程计方法综述
机器人学
2021-09-14 v1 信号处理
摘要
车辆里程计是自动驾驶系统的重要组成部分，因其计算车辆的位置与姿态。在全局导航卫星系统（GNSS）信号微弱且嘈杂的城市区域，里程计模块有更高的需求与影响。传统视觉里程计方法受多样光照状态影响，并在姿态估计中产生视差，随着误差累积导致显著错误。使用光探测与测距（LiDAR）设备的里程计因 LiDAR 设备对光照变化具有鲁棒性而吸引了日益增长的研究兴趣。本综述中，我们考察现有 LiDAR 里程计方法并总结其流程、描绘若干中间步骤。此外，现有 LiDAR 里程计方法按其对应类型分类，并在各步骤中跨类别与类别内分析其优势、劣势与关联。最后，我们在 KITTI 里程计数据集上比较这些方法的精度与运行速度，并勾勒出有前景的未来研究方向。
引用
@article{arxiv.2109.06120,
title = {LiDAR Odometry Methodologies for Autonomous Driving: A Survey},
author = {Nikhil Jonnavithula and Yecheng Lyu and Ziming Zhang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2109.06120},
year = {2021}
}
备注
International Conference on Robotics and Automation (ICRA) conference and Robotics and Automation Letters (RA-L) journal