L-LO：基于地标的激光雷达里程计增强位姿估计精度
机器人学
2023-12-29 v1
摘要
现有的多数激光雷达里程计解决方案基于点、线或平面等简单几何特征，无法完全反映周围环境的特征。在本研究中，我们提出了一种新型激光雷达里程计，有效利用了环境地标的整体外观特征。车辆位姿估计通过两个连续的位姿估计阶段完成，即水平位姿估计和垂直位姿估计。为实现有效的地标配准，我们提出了一个综合指标来评估地标间的相似度。该指标在评估相似度时考虑了地标的两个关键方面，即维度和形状。为评估所提算法的性能，我们使用了广泛认可的 KITTI 数据集以及由无人地面车辆平台采集的实验数据。图形和数值结果均表明，我们的算法在定位精度方面优于领先的激光雷达里程计解决方案。
引用
@article{arxiv.2312.16787,
title = {L-LO: Enhancing Pose Estimation Precision via a Landmark-Based LiDAR Odometry},
author = {Feiya Li and Chunyun Fu and Dongye Sun},
journal= {arXiv preprint arXiv:2312.16787},
year = {2023}
}