提升精度：激光雷达里程计与建图中的灵敏度与不确定性理论
机器人学
2022-08-17 v2
摘要
当前，提升激光雷达位姿估计精度是移动机器人的迫切需求。研究表明，不同激光雷达点对位姿估计精度的影响不同。本研究旨在选取良好的点集以提升精度。据此，将激光雷达点残差的灵敏度与不确定性公式化作为推导和分析的基础。为实现更高的位姿估计精度，优先选用高灵敏度、低不确定性的点残差项。所提选择方法已在理论上证明能够达到全局统计最优。该方法在人工数据上进行了测试并与 KITTI 基准比较，同时应用于室内外的激光雷达里程计（LO）与激光雷达惯性里程计（LIO）中。实验表明，利用所选激光雷达点残差可同时提升优化精度、减少残差项，并保证实时性能。
引用
@article{arxiv.2111.07723,
title = {Enhance Accuracy: Sensitivity and Uncertainty Theory in LiDAR Odometry and Mapping},
author = {Zeyu Wan and Yu Zhang and Bin He and Zhuofan Cui and Weichen Dai and Lipu Zhou and Guoquan Huang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2111.07723},
year = {2022}
}