感知传感器特性的激光雷达里程计
计算机视觉与模式识别
2020-01-22 v3 机器人学
摘要
本文提出一种将传感器物理特性知识融入计算的激光雷达里程计方法。测量误差模型使得点法向协方差的估计精度更高。相邻激光束被用于离群对应拒绝方案。该方法在 KITTI 排行榜上以 1.37% 的定位误差位列其中。在内部数据集上与 LOAM 方法相比取得了 3.67% 的误差。
引用
@article{arxiv.1907.09167,
title = {Sensor Aware Lidar Odometry},
author = {Dmitri Kovalenko and Mikhail Korobkin and Andrey Minin},
journal= {arXiv preprint arXiv:1907.09167},
year = {2020}
}
备注
to appear in European Conference on Mobile Robots 2019