具有单目尺度校正与视觉引导的视觉-激光雷达里程计与建图
计算机视觉与模式识别
2023-07-11 v2 机器人学
摘要
本文提出一种具有低漂移特性的新型视觉-激光雷达里程计与建图方法。所提方法基于两种流行方法 ORB-SLAM 与 A-LOAM，并进行了单目尺度校正与视觉引导的激光雷达位姿初始化改进。尺度校正器利用外点剔除过程提高精度，计算由三角化恢复的图像关键点深度与激光雷达提供深度之间的比例。关于激光雷达位姿初始化，视觉里程计方法给出激光雷达运动的初始猜测以获得更好性能。该方法不仅适用于高分辨率激光雷达，也可适配低分辨率激光雷达。为评估所提 SLAM 系统的鲁棒性与精度，我们在 KITTI Odometry 与 S3E 数据集上进行了实验。实验结果表明，我们的方法显著优于独立的 ORB-SLAM2 与 A-LOAM。此外，在带尺度校正的视觉里程计精度方面，我们的方法表现与立体模式 ORB-SLAM2 相近。
引用
@article{arxiv.2304.08978,
title = {Visual-LiDAR Odometry and Mapping with Monocular Scale Correction and Visual Bootstrapping},
author = {Hanyu Cai and Ni Ou and Junzheng Wang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2304.08978},
year = {2023}
}
备注
7 pages, 7 figures, 32 references