单目视觉里程计中的挑战：光度标定、运动偏置与卷帘快门效应
计算机视觉与模式识别
2018-06-08 v4
摘要
单目视觉里程计(VO)与同步定位与建图(SLAM)在精度、鲁棒性和效率上取得了巨大进步，近年来日益流行。然而，揭示三个极具影响却易被忽视的方面——光度标定、运动偏置与卷帘快门效应——影响的讨论尚不多见。本工作中，我们在直接法、基于特征法以及半直接法的最先进方法上定量评估这三个方面，为学界提供实用知识，以更好地应用现有VO与SLAM方法并开发新算法。结合技术与实证分析，我们对所有实验得出了结论（其中一些反直觉）。我们指出或提出了对现有方法可能的改进，例如提升ORB-SLAM性能的亚像素精度细化。
引用
@article{arxiv.1705.04300,
title = {Challenges in Monocular Visual Odometry: Photometric Calibration, Motion Bias and Rolling Shutter Effect},
author = {Nan Yang and Rui Wang and Xiang Gao and Daniel Cremers},
journal= {arXiv preprint arXiv:1705.04300},
year = {2018}
}
备注
Accepted by IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L), 2018. The first two authors contributed equally to this paper