八种流行激光雷达与视觉 SLAM 算法的评估与比较
机器人学
2022-08-04 v1 计算机视觉与模式识别
摘要
在本文中，我们评估了八种流行且开源的 3D 激光雷达与视觉 SLAM（同步定位与建图）算法，即 LOAM、Lego LOAM、LIO SAM、HDL Graph、ORB SLAM3、Basalt VIO 和 SVO2。我们设计了室内与室外实验，以研究以下因素的影响：i) 传感器安装位置的影响，ii) 地形类型与振动的影响，iii) 运动（线速度与角速度变化）的影响。我们根据相对与绝对位姿误差比较了它们的性能，并提供了其所需计算资源的比较。我们利用多相机与多激光雷达的室内外数据集，对结果进行了深入分析并讨论，确定了在各环境情形下表现最优的系统。我们希望我们的发现能帮助使用者基于目标环境，选择适合其需求的传感器及相应 SLAM 算法组合。
引用
@article{arxiv.2208.02063,
title = {Evaluation and comparison of eight popular Lidar and Visual SLAM algorithms},
author = {Bharath Garigipati and Nataliya Strokina and Reza Ghabcheloo},
journal= {arXiv preprint arXiv:2208.02063},
year = {2022}
}