现代通用视觉SLAM方法的比较

移动与腿式机器人技术的日益成熟正在改变机器人部署与应用的场景。这一创新要求同步定位与建图（SLAM）系统发生转变，以支持新一代服务与消费级机器人。随着廉价立体与RGB-D相机日益普及，机器人被部署于多层室内、非结构化户外及城市域，传统鲁棒的2D激光雷达系统不再能占据主导。视觉SLAM（VSLAM）系统已被研究数十年，少数公开实现脱颖而出：ORB-SLAM3、OpenVSLAM与RTABMap。本文呈现这三种现代、功能丰富且各具鲁棒性的VSLAM技术的比较，它们尚未相互基准测试过，我们使用涵盖服务机器人所涉多个域的若干不同数据集进行比较。ORB-SLAM3与OpenVSLAM此前在文献中均至少未与其中某一数据集比较过，我们借此视角提供洞见。本分析旨在寻找通用、功能完整且跨域的VSLAM选项，以支持广泛的机器人应用，并将其集成至崭新改进的ROS 2 Nav2系统，作为传统2D激光雷达方案的合适替代。