葡萄园仿真环境中视觉与3D激光雷达SLAM系统基准测试
机器人学
2021-07-13 v1
摘要
在这项工作中，我们针对葡萄园仿真环境中的多种同步定位与建图（SLAM）系统估计的轨迹进行了比较分析。由于外观随时间变化、地形不平以及重复的视觉图案，葡萄园环境对SLAM方法具有挑战性。为此，我们专门创建了葡萄园仿真环境，以助于在此类挑战性环境中研究SLAM系统。我们在四种不同场景下评估了以下SLAM系统：LIO-SAM、StaticMapping、ORB-SLAM2和RTAB-MAP。本研究中使用的移动机器人配备了2D和3D激光雷达、IMU以及RGB-D相机（Kinect v2）。结果表明RTAB-MAP在此类环境中具有良好且令人鼓舞的性能。
引用
@article{arxiv.2107.05283,
title = {Benchmark of visual and 3D lidar SLAM systems in simulation environment for vineyards},
author = {Ibrahim Hroob and Riccardo Polvara and Sergi Molina and Grzegorz Cielniak and Marc Hanheide},
journal= {arXiv preprint arXiv:2107.05283},
year = {2021}
}